index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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67 %

Nombre de Fichiers déposés

475

Nombre de Notices déposées

243

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Modelling Real-Time experiments Commande Actuation redundancy FES Force Precision LMI Fabrication additive Model predictive control Tensegrity mechanism Computer vision Design framework Medical robotics Visual tracking Humanoid robotics Design Trajectory tracking Kinematic redundancy Mechanism design Robotics Mandibular reconstruction Stabilization Motion control Control Motion Control Modeling Modélisation Pick-and-place Kinematics Stability analysis Rehabilitation Deep learning Haptics Dynamic model Robot design PKM Sliding mode control Surgical robotics CubeSat Parameter identification Nonlinear control Augmented reality Adaptive control Underwater vehicles Microrobotics Additive manufacturing Cable-Driven Parallel Robots Identification Robotic surgery Optimization Motion compensation Machine learning Robustness Multiobjective optimization Optimisation AUV Feedforward Underactuated mechanical systems Dynamics Hand tracking Parallel robots 3D ultrasound Force control Parallel manipulators Bilateral teleoperation Pick-and-throw Robotique médicale Navigation Computer-assisted surgery Needle steering Parallel mechanism Nonlinear predictive control Biped walking robot Teleoperation Cable-driven parallel robot Mechanism Design Nonlinear systems RISE feedback control MEMS Underwater vehicle Analyse de stabilité PID Robots Parallel kinematic manipulators Parallel Kinematic Manipulators RISE control Real-time experiments Mobile communication Criteria of performance Robust control Variable stiffness Inertia wheel inverted pendulum Hexapod Parallel Robots Underwater robotics Numerical simulations Cable-driven parallel robots Exoskeletons Energy consumption