S3LAM: SLAM à Scène Structurée
Résumé
Nous proposons un nouveau système de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) qui utilise la segmentation sémantique des images. La segmentation sémantique présente un intérêt car elle contient une information haut niveau pouvant rendre plus précis le SLAM. Notre contribution est double : i) un système de SLAM basé sur ORB-SLAM2 capable de créer une cartographie sémantique. ii) Une modification de l'algorithme d'ajustement de faisceaux pour contraindre la position des points 3D de la cartographie en utilisant des a priori géométriques. Nous évaluons notre approche sur plusieurs jeux de données publics et montrons que notre approche améliore l'estimation de pose de caméra en comparaison de l'état de l'art.
Domaines
Robotique [cs.RO]
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)