Planification de trajectoires pour un robot manipulateur - TEL - Thèses en ligne Accéder directement au contenu
Thèse Année : 1989

Path planning for manipulator robots

Planification de trajectoires pour un robot manipulateur

Résumé

Cette thèse traite du problème fondamental que constitue la planification de trajectoires de robots manipulateurs. Une première partie précise le contexte robotique de notre travail et présente le système général de programmation automatique développe au Lifia. Nous analysons ensuite l'importance de la représentation des connaissances nécessaires aux raisonnements géométriques particuliers a la planification de déplacements. Les méthodes de modélisation et les concepts de représentation que nous avons mis en oeuvre sont ensuite présentes. Une deuxième partie traite de la planification de trajectoires pour une structure articulée. Une methode de planification globale par construction de l'espace des configurations est présentée, ainsi qu'une methode de replanification locale par application de champs de potentiels et, enfin, une methode hybride réalisant la synthèse de ces approches complémentaires, pour lesquelles sont décrits algorithmes, résultats d'expérimentation et futurs développements
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Pasquier.Michel_1989_these.pdf (19.16 Mo) Télécharger le fichier

Dates et versions

tel-00334461 , version 1 (27-10-2008)

Identifiants

  • HAL Id : tel-00334461 , version 1

Citer

Michel Pasquier. Planification de trajectoires pour un robot manipulateur. Modélisation et simulation. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 1989. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-00334461⟩

Collections

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