Modélisation hybride, identification, commande et estimation d'états de système soumis à des frottements secs - Application à un embrayage robotisé - TEL - Thèses en ligne Accéder directement au contenu
Thèse Année : 2010

Hybrid Modelling, identification, command and state estimation of dry friction system - Application to a clutch-by-wire

Modélisation hybride, identification, commande et estimation d'états de système soumis à des frottements secs - Application à un embrayage robotisé

Résumé

This work deals with the modelling, the identification and the control of systems submitted to dry friction. The thesis is divided into four parts. The first one develops two items : the modelling of complex mechanical system and the state of art of existing models for dry friction. The second part concerns the hybrid modelling of system submitted to dry frition. Based on a new generic model, three models are proposed with increasing complexity. The third part is devoted to the practical identification of dry friction. Methods robust to the quantification noise on the data are presented. The forth part is about control : firstly, an original approach of non-linear control is proposed. Then, the parameters variations are accounted into the model by a LPV approach. Thus, a robust controller is obtained. The last part deals with the estimation of dry friction system. Two switched observers are presented and tested in simulation. The presented model and its commands are validated on a real test bench of a clutch-by-wire.
Dans ce travail, on s'intéresse à la modélisation, l'identification et la commande de systèmes soumis à des frottements secs. L'exposé est divisé en 4 parties. La première partie porte sur la modélisation de systèmes mécaniques complexes et propose un état de l'art des modèles de frottements présents dans la littérature. La deuxième partie est dédiée à la modélisation hybride de systèmes soumis à des frottements secs. Basé sur un nouveau modèle générique, trois modèles, de complexité croissance, sont proposés. La troisième partie traite de l'identification pratique des frottements secs. Des méthodes robustes aux bruits de quantification entachant les données sources sont obtenues. La quatrième partie propose deux synthèses de commande, une commande non-linéaire et une commande robuste synthétisée à partir d'un modèle LPV. L'estimation des frottements secs est abordée dans la dernière partie à l'aide d'observateurs switchés à temps discret. Le modèle et les commandes proposés sont validés sur un banc d'essai d'un embrayage robotisé.
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Dates et versions

tel-00488571 , version 1 (02-06-2010)

Identifiants

  • HAL Id : tel-00488571 , version 1

Citer

Rémy Nouailletas. Modélisation hybride, identification, commande et estimation d'états de système soumis à des frottements secs - Application à un embrayage robotisé. Automatique / Robotique. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2010. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-00488571⟩

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