<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<TEI xmlns="http://www.tei-c.org/ns/1.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:hal="http://hal.archives-ouvertes.fr/" xmlns:gml="http://www.opengis.net/gml/3.3/" xmlns:gmlce="http://www.opengis.net/gml/3.3/ce" version="1.1" xsi:schemaLocation="http://www.tei-c.org/ns/1.0 http://api.archives-ouvertes.fr/documents/aofr-sword.xsd">
  <teiHeader>
    <fileDesc>
      <titleStmt>
        <title>HAL TEI export of tel-00589519</title>
      </titleStmt>
      <publicationStmt>
        <distributor>CCSD</distributor>
        <availability status="restricted">
          <licence target="https://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/">CC0 1.0 - Universal</licence>
        </availability>
        <date when="2026-05-25T05:21:06+02:00"/>
      </publicationStmt>
      <sourceDesc>
        <p part="N">HAL API Platform</p>
      </sourceDesc>
    </fileDesc>
  </teiHeader>
  <text>
    <body>
      <listBibl>
        <biblFull>
          <titleStmt>
            <title xml:lang="fr">Approches déterministes et bayésiennes pour un suivi robuste : application à l'asservissement visuel d'un drone</title>
            <author role="aut">
              <persName>
                <forename type="first">Céline</forename>
                <surname>Teulière</surname>
              </persName>
              <email type="md5">aa56cc0c9bbabf557d08d7c151054fd1</email>
              <email type="domain">uca.fr</email>
              <idno type="idhal" notation="string">cteuliere</idno>
              <idno type="idhal" notation="numeric">8681</idno>
              <idno type="halauthorid" notation="string">21828-8681</idno>
              <idno type="IDREF">https://www.idref.fr/149645163</idno>
              <idno type="ORCID">https://orcid.org/0000-0002-7253-6221</idno>
              <affiliation ref="#struct-40217"/>
              <affiliation ref="#struct-2520"/>
            </author>
            <editor role="depositor">
              <persName>
                <forename>Eric</forename>
                <surname>Marchand</surname>
              </persName>
              <email type="md5">2d150c976ed389781f52875aab6f43c2</email>
              <email type="domain">irisa.fr</email>
            </editor>
          </titleStmt>
          <editionStmt>
            <edition n="v1" type="current">
              <date type="whenSubmitted">2011-04-29 10:07:54</date>
              <date type="whenModified">2026-02-07 05:08:55</date>
              <date type="whenReleased">2011-04-29 17:08:19</date>
              <date type="whenProduced">2010-12-15</date>
              <date type="whenEndEmbargoed">2011-04-29</date>
              <ref type="file" target="https://theses.hal.science/tel-00589519v1/document">
                <date notBefore="2011-04-29"/>
              </ref>
              <ref type="file" n="1" target="https://theses.hal.science/tel-00589519v1/file/2010_these_teuliere.pdf" id="file-589519-779365">
                <date notBefore="2011-04-29"/>
              </ref>
            </edition>
            <respStmt>
              <resp>contributor</resp>
              <name key="110655">
                <persName>
                  <forename>Eric</forename>
                  <surname>Marchand</surname>
                </persName>
                <email type="md5">2d150c976ed389781f52875aab6f43c2</email>
                <email type="domain">irisa.fr</email>
              </name>
            </respStmt>
          </editionStmt>
          <publicationStmt>
            <distributor>CCSD</distributor>
            <idno type="halId">tel-00589519</idno>
            <idno type="halUri">https://theses.hal.science/tel-00589519</idno>
            <idno type="halBibtex">teuliere:tel-00589519</idno>
            <idno type="halRefHtml">Automatique / Robotique. Université Rennes 1, 2010. Français. &lt;a target="_blank" href="https://www.theses.fr/"&gt;&amp;#x27E8;NNT : &amp;#x27E9;&lt;/a&gt;</idno>
            <idno type="halRef">Automatique / Robotique. Université Rennes 1, 2010. Français. &amp;#x27E8;NNT : &amp;#x27E9;</idno>
            <availability status="restricted">
              <licence target="https://about.hal.science/hal-authorisation-v1/">HAL Authorization<ref corresp="#file-589519-779365"/></licence>
            </availability>
          </publicationStmt>
          <seriesStmt>
            <idno type="stamp" n="CEA">CEA - Commissariat à l'énergie atomique</idno>
            <idno type="stamp" n="EC-PARIS">Ecole Centrale Paris</idno>
            <idno type="stamp" n="UNIV-RENNES1">Université de Rennes 1</idno>
            <idno type="stamp" n="CNRS">CNRS - Centre national de la recherche scientifique</idno>
            <idno type="stamp" n="INRIA">INRIA - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique</idno>
            <idno type="stamp" n="UNIV-UBS">Université de Bretagne Sud</idno>
            <idno type="stamp" n="INSA-RENNES">Institut National des Sciences Appliquées de Rennes</idno>
            <idno type="stamp" n="INRIA-SOPHIA">INRIA Sophia Antipolis - Méditerranée</idno>
            <idno type="stamp" n="INRIA-RENNES">INRIA Rennes - Bretagne Atlantique</idno>
            <idno type="stamp" n="IRISA">Irisa</idno>
            <idno type="stamp" n="INRIASO">INRIA-SOPHIA</idno>
            <idno type="stamp" n="IRISA_SET">IRISA_SET</idno>
            <idno type="stamp" n="INRIA_TEST">INRIA - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique</idno>
            <idno type="stamp" n="TESTALAIN1">TESTALAIN1</idno>
            <idno type="stamp" n="IRISA-D5">SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE</idno>
            <idno type="stamp" n="DRT" corresp="CEA">Direction de la recherche technologique</idno>
            <idno type="stamp" n="INRIA2">INRIA 2</idno>
            <idno type="stamp" n="UR1-THESES" corresp="UNIV-RENNES1">Thèses de l'Université de Rennes 1</idno>
            <idno type="stamp" n="TDS-MACS">Réseau de recherche en Théorie des Systèmes Distribués, Modélisation, Analyse et Contrôle des Systèmes</idno>
            <idno type="stamp" n="UR1-HAL">Publications labos UR1 dans HAL-Rennes 1</idno>
            <idno type="stamp" n="UR1-MATH-STIC">UR1 - publications Maths-STIC</idno>
            <idno type="stamp" n="UR1-UFR-ISTIC">UFR ISTIC Informatique et électronique</idno>
            <idno type="stamp" n="UNIV-COTEDAZUR">Université Côte d'Azur</idno>
            <idno type="stamp" n="TEST-UNIV-RENNES">TEST Université de Rennes</idno>
            <idno type="stamp" n="LIST" corresp="CEA">Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies</idno>
            <idno type="stamp" n="TEST-UR-CSS">TEST Université de Rennes CSS</idno>
            <idno type="stamp" n="UNIV-RENNES">Université de Rennes</idno>
            <idno type="stamp" n="INRIA-RENGRE">INRIA-RENGRE</idno>
            <idno type="stamp" n="INSTITUTS-TELECOM">composantes instituts telecom </idno>
            <idno type="stamp" n="UR1-MATH-NUM">Pôle UnivRennes - Mathématiques - Numérique </idno>
            <idno type="stamp" n="GS-SPORT-HUMAN-MOVEMENT">Graduate School Sport, Mouvement, Facteurs Humains</idno>
          </seriesStmt>
          <notesStmt/>
          <sourceDesc>
            <biblStruct>
              <analytic>
                <title xml:lang="fr">Approches déterministes et bayésiennes pour un suivi robuste : application à l'asservissement visuel d'un drone</title>
                <author role="aut">
                  <persName>
                    <forename type="first">Céline</forename>
                    <surname>Teulière</surname>
                  </persName>
                  <email type="md5">aa56cc0c9bbabf557d08d7c151054fd1</email>
                  <email type="domain">uca.fr</email>
                  <idno type="idhal" notation="string">cteuliere</idno>
                  <idno type="idhal" notation="numeric">8681</idno>
                  <idno type="halauthorid" notation="string">21828-8681</idno>
                  <idno type="IDREF">https://www.idref.fr/149645163</idno>
                  <idno type="ORCID">https://orcid.org/0000-0002-7253-6221</idno>
                  <affiliation ref="#struct-40217"/>
                  <affiliation ref="#struct-2520"/>
                </author>
              </analytic>
              <monogr>
                <imprint>
                  <date type="dateDefended">2010-12-15</date>
                </imprint>
                <authority type="institution">Université Rennes 1</authority>
                <authority type="school">Mathématiques, Sciences et Technologies de l'Information (Informatique)</authority>
                <authority type="supervisor">Eric Marchand(marchand@irisa.fr)</authority>
                <authority type="jury">Laurent ECK examinateur</authority>
                <authority type="jury">Frédéric LERASLE rapporteur</authority>
                <authority type="jury">Éric MARCHAND directeur de thèse</authority>
                <authority type="jury">Youcef MEZOUAR rapporteur</authority>
                <authority type="jury">Patrick PÉREZ examinateur</authority>
                <authority type="jury">Patrick RIVES examinateur</authority>
              </monogr>
            </biblStruct>
          </sourceDesc>
          <profileDesc>
            <langUsage>
              <language ident="fr">French</language>
            </langUsage>
            <textClass>
              <keywords scheme="author">
                <term xml:lang="fr">Vision par ordinateur</term>
                <term xml:lang="fr">asservissement visuel</term>
                <term xml:lang="fr">commande de drone</term>
                <term xml:lang="it">Computer vision</term>
                <term xml:lang="it">visual servoing</term>
                <term xml:lang="it">UAV control</term>
              </keywords>
              <classCode scheme="halDomain" n="spi.auto">Engineering Sciences [physics]/Automatic</classCode>
              <classCode scheme="halTypology" n="THESE">Theses</classCode>
              <classCode scheme="halOldTypology" n="THESE">Theses</classCode>
              <classCode scheme="halTreeTypology" n="THESE">Theses</classCode>
            </textClass>
            <abstract xml:lang="en">
              <p>For a robot to autonomously localise or position itself with respect to its environ- ment, a key requirement is the perception of this environment. In this respect, the visual information provided by a camera is a particularly rich source of information, commonly used in robotics. Our work deals with the use of visual information in the context of UAV control. More speciﰀcally, two tasks have been considered : ﰀrst, a tracking task, in which a UAV has to follow a moving object - a car - in an unknown environment, second, a positioning task for a UAV navigating in a structured GPS-deprived environment. In both cases, we propose full approaches, considering both the robust extraction of appropriate visual informations and the visual servoing of the UAV. The experi- ments performed on a small quadrotor UAV show the validity of our approaches.</p>
            </abstract>
            <abstract xml:lang="fr">
              <p>Pour qu'un système robotisé puisse accomplir de façon autonome des fonctions en apparence simples, telles que se localiser ou se positionner par rapport à son environnement, il doit avant tout percevoir cet environnement. La perception vi- suelle obtenue à l'aide d'une caméra constitue à cet égard une source d'information particulièrement riche, largement utilisée en robotique. Le travail présenté dans cette thèse concerne l'usage d'informations visuelles dans le contexte de la commande de mini-drones. En particulier deux types de tâches ont été considérées : une tâche de poursuite, dans laquelle un objet - une voiture - se déplace dans un environnement inconnu et l'on souhaite qu'un drone puisse suivre son mouvement, et une tâche de positionnement ou de navigation pour un drone évoluant dans un environnement structuré - intérieur de bâtiment - dans lequel le signal GPS n'est pas disponible. Dans les deux cas, nous avons proposé des approches complètes, depuis l'extrac- tion robuste d'informations visuelles jusqu'à la commande d'un drone à partir de ces informations. Des expériences mises en ÷uvre sur un mini-drone quadrirotor montrent la validité des approches proposées. Mots-clefs : Vision par ordinateur, asservissement visuel, commande de drone</p>
            </abstract>
          </profileDesc>
        </biblFull>
      </listBibl>
    </body>
    <back>
      <listOrg type="structures">
        <org type="laboratory" xml:id="struct-40217" status="VALID">
          <idno type="IdRef">156836882</idno>
          <idno type="ISNI">0000 0004 0405 1788</idno>
          <idno type="RNSR">200118591H</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/000dbcc61</idno>
          <idno type="Wikidata">Q30299467</idno>
          <orgName>Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies</orgName>
          <orgName type="acronym">LIST (CEA)</orgName>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>DRT/LISTNano-INNOVAvenue de la Vauve91120 Palaiseau</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www-list.cea.fr/</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation name="DRT/LIST" active="#struct-440043" type="direct"/>
            <relation name="DRT" active="#struct-300016" type="indirect"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="researchteam" xml:id="struct-2520" status="OLD">
          <idno type="RNSR">200418341Y</idno>
          <orgName>Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality</orgName>
          <orgName type="acronym">Lagadic</orgName>
          <desc>
            <address>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.inria.fr/equipes/lagadic</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation active="#struct-34586" type="direct"/>
            <relation active="#struct-300009" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-419153" type="direct"/>
            <relation active="#struct-419366" type="direct"/>
            <relation active="#struct-105128" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-105160" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-117606" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-301232" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-172265" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-247362" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-301262" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-411575" type="indirect"/>
            <relation name="UMR6074" active="#struct-441569" type="indirect"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="regrouplaboratory" xml:id="struct-440043" status="VALID">
          <idno type="IdRef">067087930</idno>
          <idno type="ISNI">0000000121157881</idno>
          <idno type="RNSR">199018589D</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/02ggzyd20</idno>
          <idno type="Wikidata">Q30299418</idno>
          <orgName>Direction de Recherche Technologique (CEA)</orgName>
          <orgName type="acronym">DRT (CEA)</orgName>
          <desc>
            <address>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.drt-cea.com/</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation name="DRT" active="#struct-300016" type="direct"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-300016" status="VALID">
          <idno type="IdRef">026372061</idno>
          <idno type="ISNI">0000000122998025</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/00jjx8s55</idno>
          <idno type="Wikidata">Q868550</idno>
          <orgName>Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives</orgName>
          <orgName type="acronym">CEA</orgName>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>Centre de SaclayCentre de GrenobleCentre de Cadaracheetc</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.cea.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="laboratory" xml:id="struct-34586" status="VALID">
          <idno type="RNSR">198318250R</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/01nzkaw91</idno>
          <orgName>Centre Inria d'Université Côte d'Azur</orgName>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>2004 route des Lucioles BP 93 06902 Sophia Antipolis</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.inria.fr/centre/sophia/</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation active="#struct-300009" type="direct"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-300009" status="VALID">
          <idno type="ROR">https://ror.org/02kvxyf05</idno>
          <orgName>Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique</orgName>
          <orgName type="acronym">Inria</orgName>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>Domaine de VoluceauRocquencourt - BP 10578153 Le Chesnay Cedex</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.inria.fr/en/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="laboratory" xml:id="struct-419153" status="VALID">
          <idno type="RNSR">198018249C</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/04040yw90</idno>
          <orgName>Centre Inria de l'Université de Rennes</orgName>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>Campus de beaulieu35042 Rennes cedex</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.inria.fr/centre/rennes</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation active="#struct-300009" type="direct"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="department" xml:id="struct-419366" status="OLD">
          <orgName>SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE</orgName>
          <orgName type="acronym">IRISA-D5</orgName>
          <desc>
            <address>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">https://www.irisa.fr/fr/departements/d5-signaux-images-numeriques-robotique</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation active="#struct-105128" type="direct"/>
            <relation active="#struct-105160" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-117606" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-301232" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-172265" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-247362" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-300009" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-301262" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-411575" type="indirect"/>
            <relation name="UMR6074" active="#struct-441569" type="indirect"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="laboratory" xml:id="struct-105128" status="OLD">
          <idno type="IdRef">026386909</idno>
          <idno type="ISNI">0000 0001 2298 7270</idno>
          <idno type="RNSR">200012163A</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/00myn0z94</idno>
          <orgName>Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires</orgName>
          <orgName type="acronym">IRISA</orgName>
          <date type="start">2000-01-01</date>
          <date type="end">2016-12-31</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>Avenue du général LeclercCampus de Beaulieu 35042 RENNES CEDEX</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.irisa.fr</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation active="#struct-105160" type="direct"/>
            <relation active="#struct-117606" type="direct"/>
            <relation active="#struct-301232" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-172265" type="direct"/>
            <relation active="#struct-247362" type="direct"/>
            <relation active="#struct-300009" type="direct"/>
            <relation active="#struct-301262" type="direct"/>
            <relation active="#struct-411575" type="direct"/>
            <relation name="UMR6074" active="#struct-441569" type="direct"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-105160" status="VALID">
          <idno type="IdRef">26693823X</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/015m7wh34</idno>
          <orgName>Université de Rennes</orgName>
          <orgName type="acronym">UR</orgName>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>Campus de Beaulieu, 263 avenue Général Leclerc, CS 74205, 35042 RENNES CEDEX</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">https://www.univ-rennes.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-117606" status="VALID">
          <idno type="ROR">https://ror.org/04xaa4j22</idno>
          <orgName>Institut National des Sciences Appliquées - Rennes</orgName>
          <orgName type="acronym">INSA Rennes</orgName>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>20, avenue des Buttes de Coësmes - CS 70839 - 35708 Rennes cedex 7</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.insa-rennes.fr/</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation active="#struct-301232" type="direct"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="regroupinstitution" xml:id="struct-301232" status="VALID">
          <idno type="IdRef">162105150</idno>
          <orgName>Institut National des Sciences Appliquées</orgName>
          <orgName type="acronym">INSA</orgName>
          <desc>
            <address>
              <country key="FR"/>
            </address>
          </desc>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-172265" status="VALID">
          <idno type="IdRef">05017746X</idno>
          <idno type="ISNI">0000000121680285</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/04ed7fw48</idno>
          <orgName>Université de Bretagne Sud</orgName>
          <orgName type="acronym">UBS</orgName>
          <date type="start">1995-02-07</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>BP 92116 - 56321 Lorient cedex</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.univ-ubs.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-247362" status="VALID">
          <idno type="ROR">https://ror.org/03rxtdc22</idno>
          <orgName>École normale supérieure - Rennes</orgName>
          <orgName type="acronym">ENS Rennes</orgName>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>Campus de Ker Lann - avenue Robert Schuman - 35170 Bruz</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.ens-rennes.fr</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-301262" status="OLD">
          <orgName>Télécom Bretagne</orgName>
          <date type="start">1977</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>Technopôle Brest-IroiseCS 8381829238 BREST Cedex 3</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.telecom-bretagne.eu/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-411575" status="VALID">
          <idno type="IdRef">184443237</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/019tcpt25</idno>
          <orgName>CentraleSupélec</orgName>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>3, rue Joliot Curie,Plateau de Moulon,91192 GIF-SUR-YVETTE Cedex</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.centralesupelec.fr</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="regroupinstitution" xml:id="struct-441569" status="VALID">
          <idno type="IdRef">02636817X</idno>
          <idno type="ISNI">0000000122597504</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/02feahw73</idno>
          <orgName>Centre National de la Recherche Scientifique</orgName>
          <orgName type="acronym">CNRS</orgName>
          <date type="start">1939-10-19</date>
          <desc>
            <address>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">https://www.cnrs.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
      </listOrg>
    </back>
  </text>
</TEI>