Télétravail Robotisé et Réalité Augmentée : Application à la Téléopération via Internet - TEL - Thèses en ligne Accéder directement au contenu
Thèse Année : 2000

Robotised Telework and Augmented Reality : Application to Teleoperation via Internet

Télétravail Robotisé et Réalité Augmentée : Application à la Téléopération via Internet

Samir Otmane

Résumé

Telepresence or virtual presence has became more and more commonplace thanks to evolution of technology which implies an opening to the telework capacities. Telework is essentially linked to virtuality and telepresence and consequently linked to robotics and computing as well as communications. This work deals with the methods and the tools necessary to the achievement of a telework system via Internet. We have first presented, the technologies which has contributed to the advance of the telework. We will then focus on teleoperation and telerobotics and we will realize how virtual reality technologies contribute to cope with some problems due to the distance between the master and the slave sites. Secondly, our interest will focus on telework assistance via Internet. The methods and tools necessary to the achievement of transportable and configurable virtual fixtures are studied and a formalism is proposed. Thirdly, the useful methods for augmented reality control are studied (environment modeling, camera an robot calibration), then the selected method for the telework via Internet is presented. Then, the description of the experimental telework system namely ARITI (Augmented Reality Interface for Telerobotic applications via Internet) is given. Fourthly, Two applications are presented, one is about telemanipulation tasks, the other one is about teleoperation of the mobile robot. Finally, we will estimate the efficiency of some teleoperation tasks and video images compression methods. On the one hand, we will see the efficiency of the ARITI system with multiple connections, locale, medium and high distance. On the other hand, we will see how the distributed predictive display makes it easy for different operators to work together in cooperative mode.
La téléprésence, ou la présence virtuelle, devient de plus en plus courante grˆace à l'évolution technologique, impliquant une ouverture du potentiel du télétravail. Ce dernier est fortement lié à la virtualité et à la téléprésence, donc aussi à la robotique et à l'informatique, autant qu'aux communications. Cette thèse étudie les méthodes et les outils nécessaires à la réalisation d'un système de télétravail via Internet. Dans un premier temps, nous présentons les tendances technologiques qui ont contribué à l'évolution du télétravail. Ensuite, nous nous intéressons à la téléopération et la télérobotique, nous verrons comment les techniques de la réalité virtuelle et augmentée ont contribué à percer certains verrous, liés généralement à la distance qui sépare les deux sites maˆýtre et esclave. Dans un deuxième temps, nous nous intéressons à l'assistance au télétravail via Internet. Nous étudions les méthodes et les outils nécessaires à la réalisation des guides virtuels portables et paramétrables en proposant ainsi le formalisme implanté. Dans un troisième temps, nous étudions les méthodes utiles pour un contrôle en réalité augment ée (modélisation d'environnement et calibration de la caméra et du robot). Nous présentons la méthode retenue pour le télétravail via Internet. Ensuite, nous présentons notre système expérimental de télétravail baptisé ARITI (Augmented Reality Interface for Telerobotic applications via Internet). Dans un quatrième temps, nous présentons deux applications, une pour la télémanipulation et l'autre, pour la téléopération d'un robot mobile. Enfin, dans un cinquième temps, Nous évaluons quelques tâches de téléopération ainsi que les méthodes de compression d'image vidéo utilisées. Nous montrons d'une part, la stabilité du serveur du système ARITI vis à vis des différentes connexions, locale, moyenne et grande distance. D'autre part, comment le retour prédictif distribué facilite à plusieurs opérateurs de télétravailler en coopération.
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Dates et versions

tel-00682240 , version 1 (26-03-2012)

Identifiants

  • HAL Id : tel-00682240 , version 1

Citer

Samir Otmane. Télétravail Robotisé et Réalité Augmentée : Application à la Téléopération via Internet. Traitement du signal et de l'image [eess.SP]. Université d'Evry-Val d'Essonne, 2000. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-00682240⟩
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