Localization of an underwater robot chain
Localisation d'une cordée de robots sous-marins
Résumé
The current thesis focuses on the localization of a an underwater robot chain. Two different but complementary approaches are studied, including the proprioceptive localization of the chain based on and estimation of the three-dimensional state of its cable parts, using inertial measurements, and the exteroceptive, multi-agent localization of the chain with respect to its environment, using visual simultaneous localization and mapping techniques.
La présente thèse porte sur la localisation d'une cordée de robots sous-marins. Deux approches différentes mais complémentaires sont étudiées : la localisation proprioceptive de la cordée basée sur l'estimation de l'état tridimensionnel des portions de câble qui la composent, en utilisant des mesures inertielles, et la localisation extéroceptive de la cordée par rapport à son environnement, en utilisant des techniques de localisation et de cartographie simultanées visuelles, multi-agents.
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