Commande de l'inter-distance entre deux véhicules - TEL - Thèses en ligne Accéder directement au contenu
Thèse Année : 2005

Automatic control of the inter-vehicular distances

Commande de l'inter-distance entre deux véhicules

Résumé

This document reports the work done in the context of a Ph.D. Thesis in Automatic Control of the Institut National Polytechnique de Grenoble INPG, at the Laboratoire d'Automatique de GrenobleLAG(LAG is a Mixed Unit of Research UMR 5528 of the INPG,
the Joseph Fourier University and the CNRS); This thesis was partially supported by the ARCOSFrench Program (ARCOS is a French program on safety vehicle and secure roads. For details, see http://www.arcos2004.com) .

The contributions of this work concerns principally the
development of a new safe inter-distance reference model, the design of the associated longitudinal controller, and its useful in different driver's assistance systems as a warning safe distance, collision avoidance system and collision mitigationsystem. The safe inter-distance reference model can be used in cruise control and in stop-and-go scenarios. The proposed model is nonlinear and provides dynamic solutions which a priori verify comfort (maximum values for accelerations and jerks) and safety criteria (i.e. avoidance of collisions) simultaneously. It is based on physical laws of compliant contact, and has a particularity that its solutions can be described by explicit integral curves. This allows to explicitly characterize the set of initial condition for which the safety and comfort specificationsare met.

The longitudinal control and the inter-distance reference model have been tested as in simulation as in experimentation. This allows to evaluate the performance and the useful of thisapproach.
Ce document rapporte le travail effectué dans le contexte d'une thèse de Doctorat en Automatique et Productique à l'Institut National Polytechnique de Grenoble INPG, préparée au Laboratoire d'Automatique de Grenoble LAG (LAG est une Unité mixte de recherche UMR 5528 de l'INPG, de l'université Joseph Fourier et du CNRS). Cette thèse a été partiellement soutenue par ARCOS (ARCOS est un programme français sur le véhicule et la sécurité routière. Pour des détails, voir la page web http://www.arcos2004.com).

Les contributions de ce travail concernent principalement le développement d'un nouveau modèle de référence de l'inter-distance, la conception d'un contrôleur longitudinal associé et son application aux systèmes d'aide à la conduite, comme les systèmes d'avertissement de l'inter-distance, les systèmes d'anti-collisions et les systèmes de mitigation des collisions. Le modèle de référence de l'inter-distance peut être employé dans des scénarios comme l'Adaptive cruise control et le Stop&go. Le modèle proposé est non-linéaire et fournit des solutions dynamiques qui a priori vérifient simultanément des critères de confort (accélérations et jerk bornés) et des critères de sécurité (c.-à-d. la prévention de collisions). Le modèle de référence de l'inter-distance est basé sur des lois physiques de contact mécanique. Une particularité de ce modèle est que ses solutions peuvent être décrites par des courbes intégrales explicites. Ceci permet de caractériser explicitement l'ensemble des états initiaux pour lequel les critères de sécurité et de confort sont vérifiés.

La commande longitudinale et le modèle de référence de l'inter-distance ont été testés tant en simulation qu'en expérimentation, ce qui permet d'évaluer la performance et la potentialité é de cette approche.
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Dates et versions

tel-00138250 , version 1 (24-03-2007)

Identifiants

  • HAL Id : tel-00138250 , version 1

Citer

John Jairo Martinez Molina. Commande de l'inter-distance entre deux véhicules. Automatique / Robotique. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2005. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-00138250⟩
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