Contribution a la téléoperation de robots en présence de délais de transmission variables - TEL - Thèses en ligne Accéder directement au contenu
Thèse Année : 2000

Contribution to teleoperation of robots in presence of variable transmission delays

Contribution a la téléoperation de robots en présence de délais de transmission variables

Résumé

Recent progress in computer engineering now permits someone to realize teleoperations through computer networks. For instance, Internet has been used for a few years in the frame of long distance teleoperations. It has the definite advantage of being widespread, accessible, reliable and economical. The goal of this work is to set up a long distance teleoperation platform through computer networks having limitations similar to Internet : presence of delays which are variable at low (ms) and high (mn) scale, data loss, delay asymmetry. Therefore, starting from experimentations on our mobile manipulator, we have developped a mathematical model of a basic teleoperation loop. We used this model to build a simulation environment that permits us to deal with different problems concerning long distance teleoperation. Finally, we propose a control diagram that features the miscellaneous improvements we have made and that applies to a manipulator. In order to validate this diagram, we have also built a dedicated software for PC's running Microsoft Windows operating system.
Les progrès en informatique permettent désormais d'effectuer des téléopérations via des réseaux informatiques. Par exemple, l'Internet a déjà été utilisé ces dernières années dans le cadre de téléopérations à longue distance. Il a l'énorme avantage d'être très répandu, accessible, fiable et économique. Le but de ce travail est de mettre en œuvre une plate-forme de téléopération à longue distance via des réseaux informatiques présentant les mêmes limitations que l'Internet : présence de retards, qui plus est variables dans le temps à petite (ms) et grande échelle de temps (mn), pertes de données, asymétrie des retards. Nous avons donc élaboré dans un premier temps un modèle mathématique d'une boucle de téléopération classique en partant d'expérimentations sur notre manipulateur mobile. Nous avons ainsi construit un simulateur qui nous a permis de nous attaquer à différents problèmes inhérents à une téléopération à longue distance. Enfin, nous développons un schéma de commande intégrant les diverses évolutions proposées applicable sur un bras manipulateur. Pour valider ce schéma expérimentalement, nous avons développé un ensemble logiciel de téléopération pour PC sous Microsoft Windows.
Fichier principal
Vignette du fichier
these-AL.pdf (7.64 Mo) Télécharger le fichier
Loading...

Dates et versions

tel-00580771 , version 1 (29-03-2011)

Identifiants

  • HAL Id : tel-00580771 , version 1

Citer

Arnaud Lelevé. Contribution a la téléoperation de robots en présence de délais de transmission variables. Automatique / Robotique. Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2000. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-00580771⟩
407 Consultations
402 Téléchargements

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More