Optimal design of highly redundant robotic manipulators for minimally invasive surgery
Conception optimale d'instruments robotisés à haute mobilité pour la chirurgie mini-invasive
Résumé
This researcher focuses on the optimal design of high mobility robotized systems for minimally invasive surgery. It uses an optimization process based on multi-objective evolutionnary algorithms, coupled to a realistic simulation taking into account all the parameters required for a correct evaluation of the robotic system. This methodology has been applied to the suturing operation of a coronary artery bypass grafting. It leads to the design of a surgical robotized instrument, of 10mm diameter and 9 degrees of freedom : DRIMIS. A prototype has been developped and evaluated.
Cette thèse concerne la conception optimale de systèmes robotisés à haute mobilité pour la chirurgie mini-invasive. Elle este basée sur un processus d'optimisation par algorithmes évolutionnaires mult-objectifs, couplés à une simulation réaliste de la tache chirurgicale qui prend en compte tous les paramètres nécessaires à l'évaluation fidèle des robots. Cette méthodologie de conception a été appliquée au geste de suture lors d'une procédure de pontage coronarien. Elle aboutit à l'obtention d'un instrument chirurgical robotisé adapté, doté de 9 degrés de liberté: DRIMIS. Un prototype en a été réalisé et ses performances cinématiques évaluées.
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PHD-Damien_Salle-Conception_optimale_d_instruments_robotises_a_haute_mobilite.pdf (7.83 Mo)
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