La communication des émotions est importante pour le bien-être physique et psychologique des humains.Nous communiquons nos émotions par la voix, mais aussi par le langage corporel comme les expressions faciales, la posture ou le toucher. Parmi ces éléments de communication non verbal, la modalité tactile joue un rôle particulier. Le toucher se produit dans des situations de co-localisation et implique un contact physique entre deux individus. Un contact tactile peut transmettre des émotions comme le fait de réconforter une personne en lui caressant doucement le bras.Les technologies et les dispositifs actuels utilisés pour la communication médiée ne sont pas conçus pour prendre en charge la communication affective par le toucher.Il est donc nécessaire d'avoir de nouvelles interfaces pour la médiation du toucher, à la fois pour détecter le toucher (pour remplacer la peau du récepteur) ainsi que pour transmettre le toucher (pour remplacer la main de l'émetteur).Pour explorer ce sujet, je prends inspiration du corps humain pour éclairer la conception de nouvelles interfaces. Je mets en avant l'utilisation des affordances anthropomorphiques pour concevoir des interfaces qui bénéficient de notre connaissance de l'interaction physique avec d'autres humains.Les affordances anthropomorphiques utilisent notre projection du fonctionnement et du comportement humains dans les attributs d'un objet, afin de suggérer les façons de l'utiliser.L'anthropomorphisme a reçu peu d'attention jusqu'à présent dans le domaine de l'Interaction Homme-Machine (IHM) ; son espace de conception est encore largement inexploré. Dans cette thèse, j'explore cet espace de conception et je me concentre sur l'augmentation des dispositifs mobiles et robotiques avec des capacités tactiles pour améliorer la transmission des émotions afin d'enrichir la communication sociale.Ceci soulève deux principaux problèmes de recherche, qui sont abordés dans cette thèse.Un premier problème est de définir le type de dispositif nécessaire pour réaliser un toucher. Actuellement, les dispositifs robotiques ne produisent pas un toucher proche de celui de l'humain.Dans la première partie de cette thèse, je me concentre sur la conception et l'implémentation d'interfaces capables de produire un toucher proche de celui de l'humain.Je mets en évidence différent facteurs qui composent le toucher humain et qui peuvent être reproduits par un dispositif robotique. J'évalue ensuite expérimentalement l'impact du toucher reproduit par un robot sur la perception des émotions.Je me suis appuyé sur ces premières résultats pour proposer Mobilimb, un bras robotique de petite taille qui peut être connecté à des appareils mobiles et qui peut toucher l'utilisateur.Un deuxième problème consiste à développer des interfaces capables de détecter le toucher. Mon approche est d'intégrer une peau artificielle, ressemblante à la peau humaine, sur des appareils existants.Je propose les prérequis pour reproduire de la peau humaine, ainsi qu'une méthode de fabrication pour reproduire ses propriétés visuelles, tactiles et kinesthésiques. Je propose ensuite une implémentation de peau artificielle qui peut être intégrée sur des dispositifs existants et qui peut détecter des gestes expressifs de toucher. Cette interface est ensuite utilisée pour explorer diverses applications et scénarios.En résumé, cette thèse contribue à la conception et à la compréhension des dispositifs anthropomorphiques pour la communication tactile affective. Je propose d'utiliser les affordances anthropomorphiques pour concevoir des interfaces.Pour aborder les questions de recherche de cette thèse, je me suis appuyé sur les caractéristiques biologiques humaines et les outils et méthodes de fabrication numérique. Les dispositifs présentés dans cette thèse proposent de nouvelles contributions techniques et empiriques autour de la détection et de la génération du toucher.