L’objectif principal de cette thèse est de présenter une prothèse de main myoélectrique accessible qui combine des critères tels que le prix abordable, la solidité, la fonctionnalité et la performance. Cette nouvelle prothèse permet d’effectuer des prises latérales et opposées. Tout d’abord, nous proposons une méthode de placement des articulations qui permet d’obtenir un résultat plus réaliste sur le plan anthropomorphique. De plus, nous avons développé et optimisé une solution de transmission interdigitale qui permet d’associer la flexion des doigts supérieurs à celle du pouce. Une analyse détaillée de la performance énergétique et thermique de la prothèse est également présentée. Nous avons proposé une nouvelle stratégie de commande qui tire parti de l’irréversibilité de la transmission de puissance et nous l’avons étudiée. Enfin, nous soulignons l’importance d’une transmission de puissance optimale sur le plan énergétique. Pour cela, nous décrivons en détail la synthèse d’un nouveau mécanisme de réducteur à rapport variable, ainsi que la présentation d’un nouveau mécanisme d’irréversibilité efficace. Enfin, nous avons évalué individuellement tous ces composants de prothèse en mettant en place des prototypes expérimentaux qui démontrent leur utilité. L’intégration de ces composants dans une nouvelle prothèse est une perspective envisagée dans cette étude.