Cette recherche propose un questionnement de l'accessibilité à l'espace public urbain à travers la problématique des ambiances architecturales et urbaines : qu'est ce qu'un espace accessible du point de vue sensible ?. Son intérêt réside dans le croisement qu'elle propose entre les dimensions architecturales (environnement construit), sensori-motrice (motricité du citadin) et sociale (sociabilité publique) du problème. La notion de configuration sensible organise cette triade. L'environnement sensible de l'espace public urbain n'est ni neutre, ni homogène, ni uni sensoriel du point de vue de l'usager et des pratiques cheminatoires. Il mobilise l'activité perceptive du passant, offre des prises à l'action, instrumente les contextes de l'interaction sociale. Or cette mise en forme sensible de l'espace urbain convoque du langage : elle est analysable à travers la multiplicité des manières de décrire l'environnement. Elle est observable également dans les modes d'attention perceptive et d'expression corporelle qu'elle mobilise chez le citadin. Les résultats de l'étude sont de deux ordres. Au niveau théorique, cette recherche contribue à l'avancée de la problématique traitant de la praxéologie de la perception ordinaire. Le propos est de mieux comprendre comment la dimension sensible (perceptive et environnementale) participe d'une logique de l'action en public. Au niveau pratique, il s'agit d'élaborer des outils d'analyse pouvant aider les concepteurs à mieux penser "l'hospitalité" de l'espace public urbain. A cet égard, penser l'accessibilité des villes pour tous suppose de montrer comment l'environnement urbain contribue ou pallie aux situations handicapantes.