Safe Navigation for Autonomous Vehicles in Dynamic Environments: an Inevitable Collision State (ICS) Perspective - TEL - Thèses en ligne Accéder directement au contenu
Thèse Année : 2010

Safe Navigation for Autonomous Vehicles in Dynamic Environments: an Inevitable Collision State (ICS) Perspective

Navigation sûre pour véhicules autonomes en environnement dynamique: une approche basée "Inevitable Collision State"

Résumé

This thesis deals with the problem of safe navigation for autonomous vehicles in dynamic environments. Motion safety is defined by means of Inevitable Collision States (ICS). An ICS is a state for which, no matter what the future trajectory of the vehicle is, a collision eventually occurs. For obvious safety reasons, an autonomous system should never ever find itself in one of such states. To accomplish this objective the problem is addressed in two parts. The first part focuses on determining which states are safe for the vehicle (non-ICS). The second part concentrates on how to select a valid control to move from one safe state to the other. Once it is found, the vehicle can apply it to successfully navigate the environment. Simulations and experimental results are presented to validate the approach.
Cette thèse aborde le problème de la navigation sûre pour véhicules autonomes en environnement dynamique. La sûreté est définie au moyen du concept des Etats de Collisions Inévitables (Inevitable Collision States [ICS]). Un ICS est un état dans lequel, quelque soit le contrôle appliqué au système robotique étudié, celui-ci entre en collision avec un obstacle. Pour sa propre sécurité et celle de son environnement, il est impératif qu'un système robotique n'entre donc jamais dans un tel état. Ce problème est trait'e en deux parties. La première partie est consacrée à la caractérisation des états de collisions inévitables. La deuxième partie à la définition d'un système de navigation permettant d'éviter de tels états. Des résultats en simulation et sur une plateforme expérimentale sont présentés pour valider l'approche.
Fichier principal
Vignette du fichier
10-phd-martinez-gomez.pdf (2.14 Mo) Télécharger le fichier
10-talk-martinez-gomez.pdf (2.15 Mo) Télécharger le fichier
Format : Autre

Dates et versions

tel-00600578 , version 1 (15-06-2011)

Identifiants

  • HAL Id : tel-00600578 , version 1

Citer

Luis Martinez-Gomez. Safe Navigation for Autonomous Vehicles in Dynamic Environments: an Inevitable Collision State (ICS) Perspective. Automatic. Université de Grenoble, 2010. English. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-00600578⟩
393 Consultations
3348 Téléchargements

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More