Apprentissage et adaptation pour des ensembles de robots réactifs coopérants - TEL - Thèses en ligne
Thèse Année : 2003

Learning and Adaptation for Groups of Reactive and Cooperant Robots

Apprentissage et adaptation pour des ensembles de robots réactifs coopérants

Résumé

The aim of this work is to build fault tolerant cooperative multi-robots systems. Our approach uses self-learning techniques to control groups of reactive robots. This work focuses on learning low level sensory-motor behaviors. It seems important that the proposed methods may be implemented on real robots. The constraint of such real systems is sometime far from simulated worlds. This is why we imagined, designed and build an experimental platform composed of four mobile robots, one miniature mobile manipulator and one stereoscopic vision system. This study is composed of two parts. The first one is applied to homogeneous systems. Evolutionist techniques are studied. The second one, applied to heterogeneous systems, focuses on using simulated annealing procedure to optimize the synaptic weights of a neuro-controller. Another method is also experimented, based on reinforcement learnin
Ces travaux de thèse se placent dans le contexte des systèmes multi-agents distribués. L'objectif est l'étude de méthodes d'auto-apprentissage appliquées à des ensembles de robots réactifs. Ces travaux se focalisent sur l'apprentissage de comportements sensorimoteurs de bas niveaux. Il nous semble important que les méthodes proposées puissent être appliquées sur des systèmes réels, dont les contraintes sont parfois loin de celles de la simulation. C'est pour cette raison que nous avons imaginé et conçu une plate-forme expérimentale composée de 4 robots mobiles, un manipulateur mobile miniature et un système de vision stéréoscopique. Cette étude se décompose en deux parties. La première, appliquée aux systèmes homogènes, présente l'étude de méthodes évolutionnistes appliquées aux systèmes multirobots. La seconde, appliquée aux systèmes hétérogènes, s'intéresse à la possibilité d'utiliser la technique du recuit simulé pour optimiser les poids d'un contrôleur neuronal. Toujours dans ce contexte d'hétérogénéité, une seconde méthode basée sur l'apprentissage par renforcement est expérimentée.
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Dates et versions

tel-00641563 , version 1 (16-11-2011)

Identifiants

  • HAL Id : tel-00641563 , version 1

Citer

Philippe Bruno Lucidarme. Apprentissage et adaptation pour des ensembles de robots réactifs coopérants. Automatique / Robotique. Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2003. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-00641563⟩
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