2D Image Processing Applied to 3D LiDAR Point Clouds
Traitement d’image 2D appliqué à des nuages de points LiDAR 3D
Résumé
The ever growing demand for reliable mapping data, especially in urban environments, has motivated the development of "close-range" Mobile Mapping Systems (MMS). These systems acquire high precision data, and in particular 3D LiDAR point clouds and optical images. The large amount of data, along with their diversity, make MMS data processing a very complex task. This thesis lies in the context of 2D image processing applied to 3D LiDAR point clouds acquired with MMS.First, we focus on the projection of the LiDAR point clouds onto 2D pixel grids to create images. Such projections are often sparse because some pixels do not carry any information. We use these projections for different applications such as high resolution orthoimage generation, RGB-D imaging and visibility estimation in point clouds.Moreover, we exploit the topology of LiDAR sensors in order to create low resolution images, named range-images. These images offer an efficient and canonical representation of the point cloud, while being directly accessible from the point cloud. We show how range-images can be used to simplify, and sometimes outperform, methods for multi-modal registration, segmentation, desocclusion and 3D detection.
L'intérêt toujours grandissant pour les données cartographiques fiables, notamment en milieu urbain, a motivé le développement de systèmes de cartographie mobiles terrestres. Ces systèmes sont conçus pour l'acquisition de données de très haute précision, telles que des nuages de points LiDAR 3D et des images optiques. La multitude de données, ainsi que leur diversité, rendent complexe le traitement des données issues de ce type de systèmes. Cette thèse se place dans le contexte du traitement de l'image appliqué au nuages de points LiDAR 3D issus de ce type de système.Premièrement, nous nous intéressons à des images issues de la projection de nuages de points LiDAR dans des grilles de pixels 2D régulières. Ces projections créent généralement des images éparses, dans lesquelles l'information de certains pixels n'est pas connue. Nous proposons alors différentes méthodes pour des applications telles que la génération d'orthoimages haute résolution, l'imagerie RGB-D et l'estimation de la visibilité des points d'un nuage.De plus, nous proposons d'exploiter la topologie d'acquisition des capteurs LiDAR pour produire des images de faible résolution: les range-images. Ces images offrent une représentation efficace et canonique du nuage de points, tout en étant directement accessibles à partir du nuage de points. Nous montrons comment ces images peuvent être utilisées pour simplifier, voire améliorer, des méthodes pour le recalage multi-modal, la segmentation, la désoccultation et la détection 3D.
| Origine | Version validée par le jury (STAR) |
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