Génération active des déplacements d'un véhicule agricole dans son environnement - TEL - Thèses en ligne Accéder directement au contenu
Thèse Année : 2011

Active generation of trajectories of an agricultural vehicle in its environment

Génération active des déplacements d'un véhicule agricole dans son environnement

Résumé

In this work, we propose an automatic guidance system for safe navigation og a mobile robot in an open environment. The principle is to control the direction and speed of the vehicle to preserve its physical integrity and that of its environment. That results in the generalization of obstacle's concept to estimate the admissible speed space of the vehicle based, on the surface navigation the capabilities of the vehicle and its state. To accomplish this objective, the system has to : 1) provide to the perception task an area on which it can focus its attention to build the environment, 2) generate trajectories eligible by the vehicles; 3) estimate the admissible speed profile for each of them, 4) finally, select the most optimal with respect to a predefined criterion. Simulated and real results show the performance of the system obtained against various scenarios.
Dans ces travaux, nous proposons un système de guidage automatique pour la navigation sûre d'un robot mobile dans un monde ouvert. Le principe est de contrôler la direction et la vitesse du véhicule afin de préserver son intégrité physique et celle de son environnement. Cela se traduit par la généralisation du concept d'obstacle permettant d'estimer l'espace de vitesses admissibles par le véhicule en fonction de la surface de navigation des capacités du véhicule et de son état. Afin d'atteindre cet objectif, le système doit pour chaque itération : 1) fournir à la tâche de perception une zone sur laquelle elle devra focaliser son attention pour la reconstruction de l'environnement ; 2) générer des trajectoires admissibles par le véhicule ; 3) estimer le profil de vitesse admissible pour chacune d'entre elles; 4) pour finir, sélectionner la plus optimale par rapport à un critère prédéfini. Des résultats simulés et réels permettent d'analyser les performances obtenues du système face à des scénarios divers.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Dates et versions

tel-02595945 , version 1 (15-05-2020)

Identifiants

Citer

Philippe Delmas. Génération active des déplacements d'un véhicule agricole dans son environnement. Sciences de l'environnement. Doctorat Electronique et systèmes, Université Blaise Pascal, Ecole doctorale SPI Clermont-Ferrand, 2011. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-02595945⟩
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