Récemment, les systèmes autonomes deviennent de plus en plus populaires et sont largement déployés dans plusieurs applications de notre vie quotidienne. C'est pourquoi une grande préoccupation a été consacrée au problème du contrôle tolérant aux fautes (FTC) des systèmes autonomes. De toute évidence, les drones sont parmi les systèmes qui ont besoin de tels algorithmes de FTC, car tout dysfonctionnement du système peut causer de graves dommages non seulement pour le véhicule lui-même, mais aussi pour l'environnement. Ce travail étudie donc le problème de la conception d'un algorithme FTC pour un quadrotor afin de contribuer à l'évolution de la sécurité et de la fiabilité des drones. Un tel problème est abordé à travers quelques étapes fondamentales, en commençant par l'établissement d'un modèle fiable pour le système représentant la dynamique physique avec précision. Ainsi, la formulation de Newton-Euler est utilisée pour modéliser le quadrotor, ce qui donne un modèle mathématique qui décrit la relation entre les forces appliquées et les états du système. Ensuite, le modèle non linéaire est linéarisé autour du point de vol stationnaire pour simplifier la conception de la loi de contrôle. Un modèle précis pourrait être construit dans un cadre LPV où les termes non linéaires sont considérés comme variant linéairement dans le temps dans les limites des paramètres donnés. Le modèle déduit est ensuite utilisé pour construire un contrôleur qui stabilise le quadrotor et garantit un suivi de trajectoire adéquat. Ainsi, différents types de lois de contrôle sont présentés et analysés, certains d'entre eux sont des contrôleurs linéaires comme le PID avec une technique de mise en forme de la boucle. D'autres types de contrôleurs présentés sont LQG pour gérer le système dont les mesures sont affectées par un bruit blanc gaussien et un contrôle LPV robuste basé sur la technique H_inf pour surmonter les perturbations exogènes inconnues et le bruit de mesure. Afin de fournir au quadrotor un schéma FTC efficace, une unité de détection et de diagnostic des défauts (FDD) est proposée pour identifier le type, la quantité et l'emplacement du défaut existant qui contient un observateur basé sur le modèle du systéme. Ainsi, un observateur est conçu sur la base de la technique H_/H_inf visant à maximiser la sensibilité des défauts aux signaux résiduels en utilisant les propriétés de l'indice H_, et à minimiser la norme H_inf pour l'atténuation des signaux exogènes dans le pire des cas. Ensuite, une nouvelle approche est proposée pour la conception de l'observateur basée sur une sortie auxiliaire contenant la sortie du système et ses dérivées temporelles successives. Cette approche est utilisée pour le diagnostic des défauts des actionneurs et des capteurs, y compris la détection, l'estimation et l'isolation des défauts. Il est illustré que dans certaines conditions structurelles, les défauts peuvent être estimés exactement alors que les perturbations sont complètement découplées des signaux résiduels. Cependant, si la convergence exacte n'est pas assurée, certaines conditions relaxantes sont fournies pour maintenir une estimation asymptotique des défauts. Enfin, le pire cas où les perturbations ne peuvent être découplées est présenté et traité à l'aide de l'approche H_/H_inf qui est encore améliorée en utilisant la sortie auxiliaire. Sur la base des résultats obtenus par l'unité FDD de l'actionneur, une loi de commande active tolérante aux défauts est conçue. Après l'évaluation du défaut, le FDD donne une décision pour l'unité de reconfiguration du contrôleur si le dommage de l'actionneur peut être contenu ou non. Dans le premier cas, une loi de commande est proposée afin de compenser les défauts et de suivre une trajectoire précise en présence d'un dysfonctionnement du système. Pour le second cas, un mode de sécurité est utilisé pour s'assurer que le quadrotor peut atterrir en toute sécurité sans s'écraser ou causer des dommages à l'environnement.