Cette thèse porte sur le secteur de la fonderie et plus particulièrement l’activité d’ébarbage, concernée par la survenue de troubles musculo-squelettiques (TMS). L’ébarbage consiste à enlever les défauts résiduels des pièces notamment à travers le meulage. Dans le but de prévenir les TMS au sein de cette activité, des solutions de robotique collaborative se développent. Un des enjeux de prévention des TMS,dans un contexte de robotique collaborative, réside dans la compréhension de la complexité du geste professionnel et la conception de milieu favorable à son développement. La notion de geste professionnel en ergonomie de l’activité permet de considérer l’articulation des dimensions biomécanique, cognitive et psycho-sociale du geste et sa réalisation dans la situation de travail. Le geste est considéré comme le meilleur compromis trouvé par le travailleur à un moment donné. La thèse défendue dans cette recherche soutient que l’usage d’un cobot a des conséquences sur l’articulation de l’ensemble des dimensions du geste professionnel. Le cobot considéré dans cette étude est un robot d’assistance physique sans contention manipulé par l’opérateur lors de l’activité de meulage. Un des premiers développés de la sorte en France, la spécificité de ce cobot réside dans le fait que l’outil de travail, à savoir la meuleuse, est fixé à l’extrémité de son bras articulé. Lors des opérations de meulage,le travailleur ne manipule plus directement la meuleuse mais le terminal du cobot pour réaliser son geste. La méthodologie déployée dans ce travail a mobilisé des entretiens semi-directifs, des observations de gestes traditionnels et de gestes avec le cobot, des entretiens au poste de travail, des échelles visuelles analogiques et des auto-confrontations individuelles. L’évolution de chacune de sdimensions biomécanique, cognitive et psycho-sociale du geste a été analysée dans un objectif de compréhension puis d’analyse de leur articulation. Les résultats de cette recherche montre ntnotamment que l’usage du cobot diminue l’effort lié au port de l’outil et les vibrations ressentis par les ébarbeurs mais que de nouveaux types d’efforts émergent. De plus, lors de l’usage du cobot les informations sensorielles recueillies par les travailleurs se modifient ce qui agit sur la précision du geste et la qualité du meulage. Enfin, nous avons montré que le sens donné au geste par les individus est impacté par l’usage du cobot qui contraint le rythme de travail et ne permet plus aux ébarbeurs de réaliser un « bon travail » selon leurs critères de qualité. Nos résultats ont alors permis d’identifier une diversité de caractéristiques de la situation de travail à prendre en compte pour agir en matière de prévention des TMS lors de l’usage d’un cobot. Des points de vigilance en matière de prévention des TMS tenant compte des effets du cobot sur le geste dans toutes ses dimensions ont été formulés.