On the Study of Large-Dimension Reconfigurable Cable-Driven Parallel Robots
Etude des robots parallèles à câbles reconfigurables de grande taille
Résumé
In this thesis, a fundamental framework for reconfigurable cable-driven parallel robots (CDPR) is developed. It consists of three main parts:
1. Propositions of general architectures of large-dimension reconfigurable CDPRs which can be used to replace conventional means of handling large and heavy parts across a wide workspace, e.g., in a factory workshop or in an airplane maintenance workshop.
2. Analysis tools that can aid the design and control of a general (reconfigurable) CDPR. Various issues are addressed including kinematic, dynamic and elastostatic modeling, collision detections and cable modeling.
3. Methods and tools to solve the CDPR reconfiguration problem efficiently. This problem is considered as a general nonlinear optimization problem. The thesis focuses on methods to formulate this optimization problem into standard forms which can be solved by using available (suitable) optimization software in order to obtain optimal CDPR reconfigurations.
Cette thèse propose un cadre d’étude des robots parallèles à câbles (RPC) reconfigurables.
Sa contribution se décompose en trois parties.
1. Proposition d’architectures de RPC reconfigurables de grande dimension - Ces architectures sont destinées à remplacer certains moyens classiques de manipulation de pièces lourdes et/ou volumineuses au travers d’un vaste espace de travail, par exemple dans un atelier d’usine ou dans un hangar de maintenance d’avions.
2. Outils d’analyse utiles à la conception et à la commande de RPC (reconfigurables) - Diverses problématiques sont abordées tels que les modélisations cinématique, dynamique et élasto-statique des RPC et la détection de collisions de câbles.
3. Méthodes et outils de résolution efficace du problème de la reconfiguration d’un RPC - Considéré comme un problème d’optimisation non linéaire, l’étude se concentre sur des méthodes de reformulation du problème sous des formes standards. Les reconfigurations optimales du RPC peuvent alors être déterminées à l’aide de méthodes classiques d’optimisation.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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