L’objectif de la thèse est de déterminer des critères qui rendront acceptable l’utilisation des véhicules autonomes en milieu urbain, dans des situations potentiellement conflictuelles. Nous étudions les véhicules autonomes de niveau 5, impliquant une automatisation totale des fonctions de conduite. L’acceptabilité du comportement est analysée du point de vue des passagers. L’acceptabilité des technologies suit un continuum : a priori, avant la confrontation; in situ, pendant la confrontation et appropriation. Le niveau 5 n’existant pas à ce jour, l’étude de l’acceptabilité est théorique et a priori, et repose sur des modèles comme Unified Theory of Acceptance and Use of Technology (UTAUT). Nous avons ainsi cherché à identifier les éléments du comportement influençant l’acceptabilité ressentie par les passagers dans des situations conflictuelles, en simulation. Ces travaux nous ont permis de proposer des plages de fonctionnement acceptables pour le comportement du véhicule. Certains cas demeurent problématiques, comme le fait de ne pas marquer l’arrêt à un feu rouge pour laisser passer un véhicule d’urgence. Dans ces situations, la perception des passagers joue un rôle clé dans l’acceptabilité. Nous avons donc exploré l’efficacité de la communication véhicule-passager comme contre-mesure à la perte d'acceptabilité dans des contextes spécifiques. Une première expérimentation a permis d’étudier l’influence du mode de conduite et du contexte sur l’acceptabilité du comportement du véhicule. Les modes de conduite, qui varient par leur attitude envers le Code de la route, ont été testés dans des intersections urbaines. Le mode de conduite s’est avéré être le facteur le plus influent, alors que ni le type d’intersection, ni les caractéristiques sociodémographiques n’ont montré d’effet significatif.Une seconde expérimentation a étudié l’effet de certaines composantes du comportement sur l’acceptabilité des passagers, via une simulation en réalité virtuelle.Lors du trajet, les participants ont vécu des situations où le comportement du véhicule a varié, notamment en jouant sur le temps d’attente avant l’engagement. Les résultats ont mis en évidence l’importance de la communication préalable avec les passagers, l’amorce mettant l’accent sur la sécurité augmentant l’acceptabilité dans toutes les situations. Ces données nous ont permis de définir des plages de paramètres optimales en fonction de la situation.La première partie de la thèse se concentre sur l’analyse de la variation de l'acceptabilité in situ du comportement du véhicule autonome. Ces résultats servent ensuite à proposer des recommandations aux constructeurs, visant à améliorer l’acceptabilité, soit directement par le comportement, soit par la communication véhicule-passager.Les décisions des véhicules autonomes, régies par des algorithmes, ont un impact direct sur l'acceptabilité. Ces algorithmes peuvent être ajustés en fonction de divers paramètres pour influencer positivement l’acceptabilité. Nous proposons une méthodologie de transfert technologique, depuis la recherche académique jusqu’à l’industrialisation, via des modèles mathématiques fondés sur des données expérimentales. Ceux-ci permettraient de déterminer les valeurs optimales des paramètres pour maximiser l’acceptabilité.Enfin, l’étude de la transparence et de l’explication du comportement a montré que la combinaison de modalités de communication (visuelle et auditive) améliore l'explicabilité et l’acceptabilité. En multipliant les canaux sensoriels pour expliquer le comportement du véhicule, nous avons observé une augmentation significative de l’acceptabilité, en particulier dans les situations conflictuelles où le comportement du véhicule semble ambigu. Cela valide l’hypothèse selon laquelle l’explicabilité perçue, renforcée par des modalités sensorielles variées, joue un rôle clé dans l’acceptabilité in situ et que cette explicabilité améliore l'acceptabilité des passagers en situation de doute.