Contribution à la modélisation et à l'étalonnage élasto-géométriques des manipulateurs à structure parallèle - TEL - Thèses en ligne Accéder directement au contenu
Thèse Année : 2006

Contribution to the elasto-geometrical modeling and calibration of parallel manipulators

Contribution à la modélisation et à l'étalonnage élasto-géométriques des manipulateurs à structure parallèle

Résumé

With the aim of improving the static accuracy of parallel manipulators, we propose a model, not only geometrical, but elasto-geometrical whose parameters are identified during a calibration step. These strategies of modeling and calibration are applied to a Delta parallel structure. The geometrical modeling based on 42 parameters includes some possible errors on the parallelogram geometries. The proposed stiffness model is based on a finite element model for which 6 parameters are introduced to take into account all passive joint stiffness. Some experimental validations show that the parameters identification of this elasto-geometrical model allows to increase, whatever the loads, the global static positioning accuracy of the structure.
Dans le but d'améliorer la précision de positionnement statique des manipulateurs à structure parallèle, nous proposons pour ces structures un modèle qui n'est plus uniquement géométrique, mais élastogéométrique. Les paramètres de ce modèle sont identifiés au cours d'une phase d'étalonnage dédiée. Ces stratégies de modélisation et d'étalonnage sont appliquées à une structure parallèle Delta. La modélisation géométrique faisant intervenir 42 paramètres, intègre de possibles défauts de géométries des parallélogrammes. Le modèle de déformation élastique proposé est fondé sur une analyse de la rigidité des structures parallèles par éléments finis qui, grâce à 6 paramètres préalablement identifiés, prend en compte la raideur des liaisons passives de la structure. Des validations expérimentales montrent que l'identification des paramètres de ce modèle élasto-géométrique permet d'accroître la précision de positionnement statique de la structure, et ce, quel qu'en soit son chargement.
Fichier principal
Vignette du fichier
These_Dominique_Deblaise.pdf (1.48 Mo) Télécharger le fichier

Dates et versions

tel-00333308 , version 1 (22-10-2008)

Identifiants

  • HAL Id : tel-00333308 , version 1

Citer

Dominique Deblaise. Contribution à la modélisation et à l'étalonnage élasto-géométriques des manipulateurs à structure parallèle. Automatique / Robotique. INSA de Rennes, 2006. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-00333308⟩
312 Consultations
806 Téléchargements

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More