L’équilibrage dynamique est un domaine d’étude important en robotique à grande vitesse et pour la robotique spatiale. La prise en compte des performances d’équilibrage dynamique des robots lors de leur conception permet de réduire les vibrations du bâti, une meilleure précision et des temps de cycle réduits. Dans le but de développer une méthode de conception de robot équilibrés dynamiquement, l’optimisation topologique structurelle est étudiée dans ce travail de recherche en tant qu’outil pour concevoir des robots équilibrés dynamiquement, c’est à dire un robot ne transmettant pas de réaction sur le châssis. La pertinence de la méthodologie proposée est confirmée par la réalisation d’une conception optimisée d’un mécanisme à quatre barres équilibré dynamiquement et l’équilibrage dynamique partiel d’un mécanisme à cinq barres. L’importance de la conception d’un mécanisme à quatre barres équilibré dynamiquement est liée à la possibilité d’exploiter ce mécanisme optimisé comme un module utile à la conception de robots équilibrés dynamiquement. Le mécanisme à cinq barres a une importance toute particulière en raison de ses applications industrielles, où il est généralement utilisé dans des opérations de prise et de dépose.