Contributions to Active Visual Estimation and Control of Robotic Systems - TEL - Thèses en ligne Accéder directement au contenu
Thèse Année : 2015

Contributions to Active Visual Estimation and Control of Robotic Systems

Contributions à la perception active et à la commande de systèmes robotiques

Résumé

A camera projects the 3D world on a 2D sensing surface. In this process, information about the third dimension is "lost" causing a scale ambiguity: small close objects look the same as larger but farther ones. The scale can be recovered using multiple images taken from different known camera positions, however not all viewpoint sets are equally suited. In this thesis we study and experimentally validate control techniques to automatically select the trajectory of a camera, attached to a robot, to increase the accuracy of a 3D estimation algorithm, while, possibly, also accomplishing additional robotic tasks.
Le processus de projection du monde 3D sur l’image acquise par une caméra provoque une ambiguïté d'échelle sur le rapport entre taille et profondeur. L'échelle peut être récupérée à l'aide de plusieurs images prises sous plusieurs points de vue (connus) de la caméra. Cependant, toutes les séquences de points de vue ne sont pas également adaptées. Cette thèse propose des techniques de commande de la trajectoire d'une caméra, montée sur un robot, qui permettent d’améliorer la précision de la reconstruction 3D, ainsi que, au besoin, l’exécution de tâches robotiques supplémentaires.
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Dates et versions

tel-01254754 , version 1 (12-01-2016)
tel-01254754 , version 2 (10-03-2016)

Identifiants

  • HAL Id : tel-01254754 , version 1

Citer

Riccardo Spica. Contributions to Active Visual Estimation and Control of Robotic Systems. Robotics [cs.RO]. Université de Rennes 1, 2015. English. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-01254754v1⟩
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